1947-1956
Teatr Kukiełek Robotniczego Towarzystwa Przyjaciół Dzieci Banialuka, założony przez artystów malarzy Jerzego Zitzmana i Zenobiusza Zwolskiego inauguruje działalność 7 grudnia 1947 roku przedstawieniem miejscowego literata Zygmunta Lubertowicza O Marysi sierotce i złotookiej sroczce. W ciągu dwóch miesięcy ogląda je ponad 3 tysiące widzów. To i kolejne cztery przygotowują wspólnie obaj założyciele; w 1951 r. Zenobiusz Zwolski odchodzi z teatru. 
Za najważniejsze zadania młodego teatru realizowane za pomocą bajek twórcy uznają (jak pisze reżyser Ryszard Brudzyński) wskazanie dzieciom sprawiedliwej, uczciwej i prawdziwej drogi w labiryncie życiowych trudności, a największym ich pragnieniem jest jeden beztroski uśmiech szczęśliwego dziecka.
Pierwsza scena to dawna restauracja przy ul. 1 Maja 7 (obok kina Rialto), potem lokal dancingowy hotelu Prezydent (ul. 3 Maja 10), następnie dawna loża masońska przy ul. Chopina. Tworzą się zręby zespołu, kolejni aktorzy-poruszacze zdobywają kwalifikacje zawodowe. W 1948 r.  Banialukę  odwiedza guru lalkarstwa  Siergiej Obrazcow; zainspirowany wizytą teatr wprowadza do repertuaru sztuki rosyjskie i  w 1950 r. zdobywa pierwsze nagrody na Festiwalu Sztuk Rosyjskich i Radzieckich w Łodzi. 
1 stycznia 1950 r. teatr uzyskuje status państwowego. 
W 1954 z Banialuką wiąże się – na wiele dziesięcioleci – kolejny artysta malarz: Aleksander Andrzej Łabiniec.

1957-1966
Dziesięciolecie ważnych artystycznie przedsięwzięć, twórczych inspiracji i kontaktów, ale też organizacyjnych i dyrekcyjnych zmian. Otwarcie nowej sceny przy ul. Mickiewicza 20 (której budowę rozpoczęto w 1951 r.) zbiega się ze zmianą dyrekcji. Jerzy Zitzman odchodzi do katowickiego teatru lalek Ateneum, a szefem artystycznym Banialuki zostaje Aleksander A. Łabiniec (lata 1958-62), potem (lata 1962-64) Melania Karwatowa. W 1965 r. Jerzy Zitzman wraca do Bielska i kieruje teatrem aż do przejścia na emeryturę w 1991 roku.
W 1957 r. Banialuka wyjeżdża z przedstawieniami do Czechosłowacji (na Zaolzie) i są to pierwsze występy polskich lalkarzy poza granicami Polski.
Na afiszach teatru pojawiają się ważne nazwiska: Leokadii Serafinowicz, Wojciecha Wieczorkiewicza oraz Jana Dormana, który z Andrzejem Łabińcem jako scenografem realizuje Koziołka Matołka (1961) – przedstawienie odrzucające parawan i zrywające z tradycyjnym sposobem myślenia o teatrze lalek.
Z teatrem współpracuje Krzysztof Penderecki, który komponuje muzykę do dziesięciu sztuk.
15 maja 1966 r. Jerzy Zitzman inauguruje pierwsze spotkania teatrów lalek – Bielskie Rendez-Vous dające początek Międzynarodowemu Festiwalowi Sztuki Lalkarskiej. To wielkie dzieło Jerzego Zitzmana – nie tylko dla samej Banialuki  i Bielska-Białej, ale całego środowiska teatralnego i rozwoju sztuki lalkarskiej w świecie.

1967-1976
Teatr realizuje  pierwszą w swym repertuarze sztukę dla dorosłych: Igraszki z diabłem Jana Drdy w reż. Władysława Jaremy, ze scen. Kazimierza Mikulskiego (1968).  Rozpoczyna się trwająca wiele lat współpraca z reżyserem Zbigniewem Poprawskim, coraz częściej muzykę komponuje Bogumił Pasternak, stając się wyraźnie obecnym w życiu i dokonaniach teatru.
Powstaje prapremierowa inscenizacja sztuki Krystyny Miłobędzkiej Ojczyzna (reż. i scen. A. Łabiniec, 1966) – ważna ze względu na tematykę ale i   nowatorską formę plastyczną. I dwa głośne widowiska, z wielkim sukcesem pokazywane na krajowych i zagranicznych festiwalach, uhonorowane licznymi nagrodami: Baśń o pięknej Pulcheryi i szpetnej Bestyi Jana Ośnicy (reż. Z. Poprawski, scen. J. Zitzman, muz. B. Pasternak, 1972) oraz Kowal Gustawa Morcinka (reż. J.Zitzman, scen. A. Łabiniec, muz. B. Pasternak, 1975). 
Lata siedemdziesiąte to rzeczywiste umiędzynarodowienie festiwalu. W 1972 r. odbywa się międzynarodowa sesja „Lalka w służbie metafory”, a w 1976 r. Bielsko-Białą odwiedza 21 zagranicznych teatrów z 18 krajów świata. W programie  pojawiają się – odtąd widoczne i w następnych edycjach – przedstawienia z krajów odległych geograficznie i kulturowo, kultywujące tradycyjne, czasem archaiczne lalkarstwo. Festiwal bielski staje się pomostem między Wschodem a Zachodem i w czasach zamkniętych granic swoistym uniwersytetem sztuki lalkarskiej. Relacjonujący wydarzenie krytycy – jak recenzentka „Trybuny Ludu” Zofia Kwiecińska – wyrażają nadzieję,  że festiwal bielski, który obejrzeli wszyscy polscy lalkarze, zdopinguje nasze teatry do poszukiwań i zapożyczeń, które mogą wzbogacić nasze własne poszukiwania.

1977-1986
Banialuka na drodze artystycznych poszukiwań i otwarcia na dorosłą publiczność.  Powstają kolejne ważne przedstawienia: Wicehrabia przepołowiony Italo Calvino (reż. Zofia Jaremowa, scen. Joanna Braun, muz. Zygmunt Konieczny, 1978), Harnasie Karola Szymanowskiego (reż. J. Dorman, scen. A. Łabiniec, 1982), Śmierć Tintagilesa Maurycego Maeterlincka (reż. J. Zitzman, scen. Krzysztof Wejman, muz. B. Pasternak, 1982),  a w 1986 r. Samotność Brunona Schulza w reżyserii Francisa Lazaro, scen. J. Zitzmana i z muz. B. Pasternaka. Przedstawienie, ze świetną rolą Ryszarda Sypniewskiego, pokazywane było w kilkudziesięciu krajach świata przynosząc Banialuce niebywałe splendory. Samotność gościła na światowych festiwalach teatralnych, gdzie lalkarze dotąd byli nieobecni – m.in. w Avignionie, Edynburgu, Cividale… Przez wiele lat utrzymywała się w repertuarze teatru i na trwałe zapisała się w historii światowego lalkarstwa.
Festiwal rozkwita. Pada swoisty rekord – w 1984 r. do Bielska przyjeżdża 29 teatrów zagranicznych z 21krajów świata: Austrii, Belgii, Bułgarii, Czechosłowacji, Finlandii, Francji, Hiszpanii, Holandii, Indii, Jugosławii, Kuby, Mongolii, NRD, RFN, Rumunii, Stanów Zjednoczonych, Szwajcarii, Szwecji, Węgier, Wielkiej Brytanii, Włoch.  Osiem dni festiwalu, 42 przestawienia teatralne, bogaty program imprez towarzyszących.

1987-1996
W 1991 r. na emeryturę odchodzi Jerzy Zitzman żegnając się z Banialuką Elektrą Eurypidesa, przedstawieniem przyciągającym uwagę formą inscenizacyjną i plastyczną. Trwa transformacja ustrojowa i  objęcie dyrekcji przez Aleksandra Antończaka zbiega się z włączeniem Banialuki do tzw. programu pilotażowego, oznaczającego oddanie teatru pod zarząd Miasta Bielska-Białej. Czasy odzyskanej wolności, ale też trudne czasy zmian i przemian, także w sferze sztuki, tak ocenia  prof. Jan Skotnicki, odnosząc się do XV edycji MFSL:
(…) tłoczyłem się na schodach, aby jak podczas najbardziej sensacyjnych przedstawień  Kantora, znaleźć wolne jeszcze miejsce na podłodze. (…) Zapomniałem na chwilę o świecie cen i innych spraw (…). Wracałem do Warszawy z nieoczekiwaną nadzieją w sercu. Nadzieją, że jeszcze nie wszystko stracone, sprzedane, skomercjalizowane, zagadane, „zeuropeizowane”. Że jeszcze są światy różnych kultur różnych narodów, ich piękno jest odrębne i w swojej różnorodności pojednane myślą o sztuce drzemiącej w człowieku. Każdym człowieku. Bowiem sztuka rodzi się tam, gdzie precyzja i niezwykłość środków staje się niezbędna dla oddania prostoty myśli i idei.
Aleksander Antończak wprowadza do repertuaru Banialuki widowiska odbiegające od dotąd preferowanych form inscenizacyjnych i nowy język teatralnej ekspresji. Powstają przedstawienia, potem z sukcesem pokazywane w Polsce i świecie: Opowieść o chłopcu i wietrze A. Antończaka i Lucyny Kozień (1991)  oraz Krawiec Pan Niteczka Kornela Makuszyńskiego (reż. A. Antończak, scen. A. Łabiniec, muz. K. Fuczik, 1993). 
Teatr bardzo wiele podróżuje, odwiedza Austrię, Bułgarię, Chile, Finlandię, Hiszpanię, Holandię, Japonię, Jugosławię, Słowację, Szkocję (festiwal w Edynburgu!), Wielką Brytanię, Włochy, a niektóre kraje kilkakrotnie – jak Czechy, Iran, Francję, Niemcy, Stany Zjednoczone, Węgry, Związek Radziecki…
Z końcem sezonu 1995/96 z Banialuką rozstaje się Aleksander Antończak; na emeryturę odchodzi też Aleksander A. Łabiniec (w latach następnych będzie jednak współpracował z teatrem).

1997-2006
Lata organizacyjnych zmian i prowadzenia teatru przez trzech dyrektorów – Krzysztofa Raua (1977-2000), Piotra Tomaszuka (2001-2003) i Lucyny Kozień (od 2003). 
Próba reformy teatru przez K.Raua, na owe czasy rewolucyjna. Powstaje Ośrodek Teatralny Banialuka, w którym rozpoczynają działalność małe grupy teatralne (w tym przeniesiony do Bielska prywatny Teatr ¾-Zusno), realizujące przedstawienia w oparciu o system grantowy. Zaktywizowany zespół aktorski ma odtąd zajmować  się także – oprócz grania na scenie –  produkcją spektakli. Od początku nowy system pracy jest kontestowany przez dawny zespół Banialuki, protestujący także przeciw idei Ośrodka i samej nazwie (powrót do starej nazwy i zmiana statutu nastąpi w czerwcu 2000 roku). 
Krzysztof Rau  wielką wagę przykłada do edukacji teatralnej, rozwija ten  program, inicjuje Międzynarodowe Kursy Mistrzowskie, prowadzone przez  Leszka Mądzika, Petera Schumanna, Josefa Kroftę, Joana Baixasa. Zmienia formułę programową festiwalu wprowadzając konkurs. W czasie jego dyrekcji powstają wielokrotnie nagradzane Pokusice (reż. Władysława Cader, Wiesława Pilarz, Lucyna Sypniewska, 1997) i także doceniane na festiwalach Szkice z Becketta w reż. Aleksandra Maksymiaka (Teatr Dwaj Panowie X, 1990). Sukcesy odnosi – i odbywa wiele podróży zagranicznych - Teatr ¾-Zusno z przedstawieniami w reż. K. Raua : Gianni, Jan, Johan…(reż. K.Rau)  i Gaja.
Piotr Tomaszuk do Bielska-Białej przychodzi z własnym zespołem – aktorami cenionego Towarzystwa Teatralnego Wierszalin. Sztuki z jego repertuaru – Ofiara Wilgefortis i Medyk grane są z udziałem aktorów Wierszalina i Banialuki. W 2001 r. powstaje Mr Scrooge wg Opowieści wigilijnej Dickensa  ( reż. Marian Pecki, scen. Eva Farkasova, Pavol Andrasko, muz. Robert Mankovecky), widowisko - po wznowieniu i zmianach obsadowych - do dziś utrzymujące się w repertuarze teatru. Cyrk Dekameron wg Boccaccia, przedstawienie ważne w dorobku reżyserskim Piotra Tomaszuka (scen. Eva Farkasova i Jan Zavarsky, muz. Piotr Nazaruk, 2002) i cenione przez widzów grane jest niewiele razy, co wiąże się z odejściem P. Tomaszka z teatru.
Od lipca  2003 roku  Banialuka kieruje Lucyna Kozień, symbolicznie – poprzez wznowienie legendarnej Samotności – nawiązując do tradycji „dawnej” Banialuki. W kolejnych latach powstają przedstawienia określające linie programową teatru, znaczące dla artystycznego wizerunku Banialuki. To m.in. Piękna i Bestia Jana Ośnicy (reż. M. Pecko, scen. E.Farkasova i P. Andrasko, muz. R. Mankovecky, 2004), Antygona Helmuta Kajzara (reż. Bogusław Kierc, scen. Danuta Kierc, muz. Jacek Wierzchowski, 2005), Siała baba mak  Krystyny Miłobędzkiej (reż. Jacek Malinowski, scen. Halina Zalewska-Słobodzianek, muz. P. Nazaruk, 2005), Zielony Wędrowiec Liliany Bardijewskiej (reż. Paweł Aigner, scen. Zofia de Ines, Sławomir Lewczuk, muz. Roman Opuszyński, 2005),  Baśń o Rycerzu bez Konia Marty Guśniowskiej (reż. Janusz Ryl-Krystianowski, scen. Joanna Braun, muz. R. Łuczak, 2006). 

Wszystkie wielokrotnie nagradzane, zapraszane na festiwale i występy gościnne. Banialuka, co wówczas dla lalkarzy  niecodzienne, dostaje się do ścisłego finału Ogólnopolskiego Konkursu na Wystawienie Polskiej Sztuki Współczesnej w 2006 i zdobywa w nim nagrody (za Zielonego Wędrowca i Siała baba mak). 
W 2005 r.  teatr zostaje wyróżniony Nominacją do Nagrody Prezydenta Rzeczypospolitej Polskiej za twórczość dla dzieci i młodzieży „Sztuka Młodym”.
XXI edycja Międzynarodowego Festiwalu Sztuki Lalkarskiej odbywa się w dniach od 1-5 maja 2004 roku pod hasłem „Pierwsi w Unii”, stając się jednym z ważnych wydarzeń podkreślających wejście Polski do Unii Europejskiej. Patronat nad festiwalem obejmują Waldemar Dąbrowski (Minister Kultury i Dziedzictwa Narodowego) oraz Jacek Krywult (Prezydent Miasta Bielska-Białej, odtąd stale patronujący bielskiemu festiwalowi).

2007-2016
Dekada znaczących sukcesów artystycznych. Banialuka jest wyraźnie widoczna w środowisku lalkarskim, zdobywa liczne nagrody na festiwalach (ponad 30), honorowana jest Złotymi Maskami (9) i ATESTAMI ASSITEJ (9). 
Z przedstawieniem W beczce chowany Roberta Jarosza (reż. Bogusław Kierc, scen. Danuta Kierc, muz. Jacek Wierzchowski, 2007), a potem Księgą dżungli Roksany Jędrzejewskiej-Wróbel (reż. Ewa Piotrowska, scen. Julia Skuratova, muz., 2015   ) uczestniczy w finale Konkursu na Wystawienie Polskiej Sztuki Współczesnej. Teatr odnosi też sukcesy frekwencyjne: gra około 400 przedstawień rocznie dla około 80 tysięcy widzów. 
Powstają  ważne  i nagradzane przedstawienia: m.in.  W beczce chowany, Królowa Śniegu wg Andersena (2007) i Sen nocy letniej (2013)  w  reż. M. Pecko, scen. E.Farkasova i P. Andrasko, muz. R. Mankovecky,   Sklep z zabawkami Aleksandru Popescu (reż. Ewa Piotrowska, scen. Maria Kaniowska-Belcer, muz. Anna Świętochowska, 2009).  Król umiera Eugene Ionesco wyreżyserowany w 2009 r. przez  F. Lazaro (scen. J. Braun, muz. Krzysztof Maciejowski)  wygrywa konkurencję z kilkudziesięcioma przedstawieniami zrealizowanymi w teatrach województwa śląskiego, zostaje przedstawieniem  roku 2010 i otrzymuje Złotą Maskę), a  Złoty klucz Jana Ośnicy w reż. Janusza-Ryla-Krystianowskiego (scen. Julia Skuratova, muz. R.Łuczak, 2012) zdobywa rekordową ilość nagród, w tym główne i Grand Prix,  na wielu festiwalach teatralnych. 
„Lalką mniej boli” – mówi Paweł Aigner w przedstawieniu dla dorosłych Zielona Gęś Konstantego I. Gałczyńskiego (scen. Paweł Hubicka, muz. Piotr Klimek), inaugurującego sezon 2016/17.  Zabawna  ale też  ironiczna  i gorzka  refleksją nad Polską i polskością oraz miejscem artysty we współczesnym świecie przyniosła spektaklowi ważne nominacje do Złotych Masek, a Pawłowi Aignerowi – Złotą Maskę za najlepszą reżyserią w teatrach woj. Śląskiego.
Na afiszach  Banialuki pojawia się wiele znaczących przedstawień. Jak pisał prof. Henryk Jurkowski: (…)służących wartościom humanistycznym. Dowód wrażliwości ich twórców na dawne tragedie i współczesne człowiecze problemy. Znajdziemy w jej [Banialuki, przyp. red.] repertuarze baśnie dla dzieci, ale też przedstawienia pełne czułości dla istoty ludzkiej, zagubionej w surowym pędzie życia. Słowo Banialuka nabrało nowego sensu.

Rok jubileuszowy - 2017 - otwiera Król Maciuś Pierwszy,  przedstawienie oparte na motywach powieści Janusza Korczaka w reż. Konrada Dworakowskiego, scen. Mariki Wojciechowskiej i z muz. Piotra Klimka. To naprawdę niezwykły spektakl(…); takiej propozycji w naszych teatrach dotąd nie było pisze recenzentka „Gazety Wyborczej” Marta Odziomek. A  krytyk teatralny „Newsweeka” Michał Centkowski dodaje: To (…) opowieść o nieuchronnym końcu niewinności i bolesnym zderzeniu marzeń z rzeczywistością. (…) W pięknie skomponowanych scenach mowa jest o szczerości, odwadze, wierności sobie. I nie ma w tym spektaklu banału, jest prostota i siła uniwersalnych metafor…

Chcielibyśmy tę siłę przekazu, poezję, piękno, szczerość i emocje zachować w co najmniej kolejnych trzystu przedstawieniach...

Lucyna Kozień